实验名称 专业
机械手控制实验 机自
指导老师 ____________ 成绩 __________
班级 _____________ 姓名 _______________ 学号 ____________
一、 实验目的：
1、 熟悉顺序编程法应用 2、 了解机械手运作原理。
二、 实验内容：
机械手原位状态为机械手位移左上方，即 有控制电磁铁均为无电状态，即
SQ2和SQ4为闭合，其它行程开关均为断开。所
YV1-YV5均为灭的状态。
机械手在原位状态下， 按下启动按钮YV1灯亮，表示机械手正在下降，SQ2断开，SQ1闭合 表示机械手下降到位；此时 YV1灯灭，YV2闪烁（亮0.5秒，灭0.5秒）三次后点亮，表示机械
手的抓取并抓紧，然后YV3灯亮表示机械手上升，SQ1断开，SQ2闭合表示上升到位， 此时YV3 灯灭，YV4灯亮，表示机械手向右边运动， 灯灭，YV1灯又亮起来，表示机械手在
SQ4断开，SQ3闭合表示机械手右移到位，此时 B位置下降，若 SQ2断开，SQ1闭合则表示机械手在 B
YV4
位置下降到位，此时YV1灯灭，YV2灯闪烁三次后灭， 表示机械手到位后松开。 然后YV3灯亮，
表示机械手松开后上升，若 SQ1断开，SQ2闭合表示上升到位，此时 YV5灯亮表示，表示机械
手正在向左复位运动，若 SQ3断开，SQ4闭合表示机械手回复到位，此时若机械手为连续运行则 重复上述动作，若机械手为单周期运行模式则自动停止。
机械手在自动连续运行状态下，按下停止按钮，则系统在运行完一个周期后才能停止。
三、 实验连线图：
CPU224模块
1M I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 2M I1.0 11.1 I1.2 I1.3 I1.4 1L Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 2L Q0.4 Q0.5 Q0.6 3L Q0.7 Q1.0 Q1.1
I1. 5
四、输入/输出地址分配及功能说明
U >!^W 地址 | 崔釋 1 2 3 4 5 E 7 s 9 10 11 12 13 模式开关別1 下疔剽位行程开关靄1 上厅到位行程开关茁2 右行削位行程开关靄2 左行劲位行程幵关站4 启动按钮 停止御 下行扌^JW1 磁扌^JYV2 上行扌帚灯3 右厅扌眯灯M 左行扌詡灯YV5 复位灯HL 100 101 10.2 103 10.4 11.0 11.1 Q0.1 Q0.2 □0.3 Q0.4
Q0.5 Q0.G 五、实验程序
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