第３１卷第１期 ２０１５年１月 后勤工程学院学报 ＶｏＩ．３１ ＮＯ．１ ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＬＯＧＩＳＴＩＣＡＬ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ Ｊａｎ．２０１５ 文章编号：１６７２—７８４３（２０１５）０１—００５６—０６ 汽车加油机器人关键技术分析 陈 雁 ，陈文卓 ，黎 波 ，陈森林 （１．后勤工程学院军事供油工程系，重庆４０１３１１；２．重庆耐得工业股份有限公司，重庆４０１１２０） 摘要传统加油模式使操作人员易受有毒易燃油气的侵害，而且严冬酷暑时加油站作业环境恶 劣，因此在加油站配置机器人实现智能化加油变得十分迫切。介绍了国内外汽车加油机器人的研究进 展，指出其作业对象的差异性、环境的多变性以及作业过程的危险性。分析了当前汽车加油机器人所采 用的加油机构、加注接口以及识男Ｉ】与定位技术的特点，指出加油机构优化、安全控制、智能识别与定位研 究是汽车加油机器人发展的方向。 关键词 汽车；加油机器人；关键技术；智能 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标志码：Ａ Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｋｅｙ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ Ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ Ｃｈｅｎ Ｙａｈ ，Ｃｈｅｎ Ｗｅｎ—ｚｈｕｏ ，Ｌｉ Ｂｏ ，Ｃｈｅｎ Ｓｅｎ．１ｉｎ （１．Ｄｅｐｔ．ｏｆＰｅｔｒｏｌｅｕｍ Ｓｕｐｐｌｙ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＬＥＵ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ ４０１３１１，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ Ｅｎｄｕｒａｎｃｅ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔｏｃｋ Ｃｏ．。Ｌｔｄ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ ４０１ １２０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｄｕｅ ｔｏ ｔｈｅ ｆａｃｔ ｔｈａｔ ｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｓ ｍａｙ ｅｎｄａｎｇｅｒ ｏｐｅｒａｔｏｒｓ ｗｈｅｎ ｔｈｅｙ ｒｅｆｕｅｌ ｃａｒｓ ａｎｄ ｔｈａｔ ｏｐｅｒａｔ— ｉｎｇ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ｉｎ ｇａｓ ｓｔａｔｉｏｎ ａｒｅ ｅｘｔｒｅｍｅｌｙ ｓｅｖｅｒｅ ｉｎ ｗｉｎｔｅｒｓ ａｎｄ ｓｕｍｍｅｒｓ，ｉｔ ｉｓ ｕｒｇｅｎｔ ｔｏ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｉｚｅ ｇａｓ ｓｔａｔｉｏｎｓ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｐｒｏｇｒｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ ａｔ ｈｏｍｅ ａｎｄ ａｂｒｏａｄ ｉｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｉｎ ｄｅｔａｉｌ ｉｒｓｔ．Ｔｈｅ ｃｈａｒａｃｔｆｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｉｔｓ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｔａｒｇｅｔ ａｎｄ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ａｒｅ ｐｏｉｎｔｅｄ ｏｕｔ，ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙ，ｔｈｅ ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｓ ａｍｏｎｇ ｔａｒｇｅｔｓ，ｄａｎｇｅｒｓ ｄｕｒｉｎｇ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ｖａｒｉａ— ｔｉｏｎ ｉｎ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｔｈｅ ｐｒｅｓｅｎｔ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ｏｆ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ ａｒｅ ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ：ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｍｅｃｈ— ａｎｉｓｍ，ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ａｎｄ ｉｄｅｎｔｉｉｆｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｓｅｃｕｒｉｔｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｉｄｅｎｔｉｉｆｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｒｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａｓ ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ ｔｒｅｎｄ ｆ ｏｔｈｉｓ ｒｅｓｅａｒｃｈ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ；ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｒｏｂｏｔ；ｋｅｙ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ；ｉｎｔｅＨｉｇｅｎｅｅ 汽车加油站是利用加油机给汽车补给油料的场所，是国民经济中交通运输产业发展的重要产物。目 前，汽车在加油站主要有２种加油模式。最早出现的是专职加油员加油模式：加油站的专职加油员询问驾 驶员需要加注的油品型号和数量，并操作加油机完成加油。我国加油站大量采用该加油模式，但这种模 式导致加油站人力成本高，专职加油员劳动强度大，易受挥发性有机油料的侵害，严冬酷暑时工作环境恶 劣。随后产生了自助加油模式：驾驶员支付现金或刷卡后自己操作加油给汽车加油。该加油模式在发 达国家已广泛使用，我国也开始逐步采用。这种模式将专职加油员的工作转嫁给驾驶员，要求驾驶员会 操作加油机。非常不便于残疾人、孕妇等特殊驾驶员加油 ～１。 随着科学技术的进步，尤其是自动化、信息化技术的迅猛发展，以人为主导的传统生产模式正向着以机 器人为主导的智能化生产模式转换。机器人技术的发展为加油站提供了新的服务方式——加油机器人：利 用传感器定位汽车及其油箱门和油箱口，控制系统指挥机器人自动完成加油。加油机器人可以让驾驶员在 车内完成加油和付款，减少了环境负担，提高了安全性，并通过完全自动化使加油更加快捷和舒适。这弥补 了现有加油模式的不足，既能降低人力成本，又能方便驾驶员，将成为未来汽车加油站的发展趋势。 １ 国内外研究概况 机器人技术应用于汽车加油可追溯到２０世纪６０年代，美国、加拿大、法国、德国、荷兰等发达国家先 收稿日期：２０１４—０６—１２ 作者简介：陈雁，男，副教授，博士，硕士生导师，主要从事机器人及油料装备理论与技术研究。 第１期 陈雁等汽车加油机器人关键技术分析 ６１ 机构末端执行器，提高其通用性，而且能够使加油机器人总体结构精巧。直角坐标型机构占地面积大，操 作灵活性差；而关节型机构的机械结构更紧凑，运动更灵活，将是加油机器人机构研究的重点。在短期 内，关节型机构结合专用加注接口技术和传统加注接口技术是加油机器人结构研究的２个发展方向；从长 远看，关节型机构结合专用加注接口技术将是加油机器人的发展方向。加插入油箱口可能存在相互 接触，意外情况可能导致油箱口带动加及加油机构被动运动，因此，加油机构应考虑采用柔顺机构 （尤其是末端执行器部分），以保证加油过程的安全。确定加油机构构型之后，应该基于机器人工作任务 和目标，进行运动学和动力学建模与仿真，以获得结构的优化参数。 ２）安全控制研究。机器人在加油过程中存在２种安全隐患。第１种是机器人运行过程中可能与汽车 发生触碰和拖拉，包括加油（管）与油箱口、机器人与汽车车身的碰撞。这种触碰可能损坏机器人和 （或）汽车，还可能产生撞击火花，后果不堪设想。第２种是机器人运行过程中可能与附近人员发生相互碰 撞，轻则损坏机器人，重则导致人员伤亡。所以设计加油机器人，应针对材料选用、柔顺机构设计、无碰撞 轨迹规划、柔顺控制、触觉传感器和智能视觉监控等理论和技术进行，其中触觉传感器（如皮肤传感器）研 究和应用、智能视觉监控和柔顺控制是加油机器人安全控制的主要发展方向。 ３）智能化识别与定位研究。汽车加油机器人的识别与定位技术是确保精确控制和安全作业的关 键。目前已投入使用或已获专利的加油机器人，为降低机器人的控制难度，都要求加油时汽车停靠在预 定位置和在汽车上安装特征物或识别标签，这种方法的智能化程度不高，不利于推广应用。视觉智能识 别与定位的理论和技术发展迅猛，具有成本低、信息丰富、可靠性强等优点，是智能机器人领域一个方兴 未艾的关键技术。其中双目和多目视觉技术比单目更具精确定位和多信息获取优势，将是加油机器人未 来的重点发展方向。 ４ 结 语 在加油站为汽车加油是一项劳动强度大且危害人体健康的工作，由于劳动力的高龄化和人力资源的 缺乏，在加油站配置加油机器人，实现全自动加油显得越来越迫切。但加油机器人工作环境和作业对象 的特殊性给机器人的实际应用带来了困难，为实现和推广机器人智能化加油，必须在加油机构优化、安全 控制和智能化识别与定位等方面进行深入研究。 参考文献 ［１】王宁．加油站自助加油的思考［Ｊ］．中国石油企业，２０１１（７）：８６—８７． ［２】田景惠．国外加油站的发展趋势及其对我们的启示ｆＪ］．国际石油经济，２００７，１５（２）：５５—５８． 【３】Ｄａｒｗｉｎ Ｌ Ｅ．Ｆｕｅｌｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｓ：ＵＳ，３０９５０２０［Ｐ］．１９６３－０６－２５． ［４］Ｋｏｃｈ Ｗ Ｈ．Ｉｓ ｔｈｅ ｌｏｎｇ ｗａｉｔ ｆｏｒ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｕｅｌｉｎｇ ｉｆｎａｌｌｙ ｏｖｅｒ？［ＥＢ／Ｏ ＬＪ．【２０１４－０４－０５］．ｈｔｔｐ：／／ｔ＿ｒ＿ｉ．ｃｏｍｇｉｆｓ／ｘＰＥＴ５ ９７．ｐｄｆ． ［５】Ｇｉｎｓｂｕｒｇｈ Ｉ．Ｆｕｅｌ ｄｉｓｐｅｎｓｉｎｇａｐｐａｒａｔｕｓ：ＵＳ，３３６４９４０［Ｐ］．１９６８－０１—２３． ［６】Ｇｉｎｓｈｕｒｇｈ Ｉ＿Ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｆｕｅｌｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｓ：ＵＳ，３６４２０３６［Ｐ］．１９７２—０２—１５． 【７】Ｂｅｃｃｈｉ Ｆ，Ｍｉｃｈｅｌｉｎｉ Ｒ Ｃ，Ｍｏｌｆｉｎｏ Ｒ Ｍ，ｅｔ ａ１．ＳＡＲＡ：Ａ ｒｏｂｏｔｉｃ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｃａｒｓ ｆｕｅｌｌｉｎｇ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ａｎｄ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２００１，３２（１）： ３７—５４． ［８］Ｂｅｃｃｈｉ Ｆ，ＭｏｌｉｆｎｏＲＭ，ＲａｚｚｏｌｉＲ Ｐ．Ｓａｆｅｔｙ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ａ ｐｅｔｒｏｌ ｐｕｍｐ ａｔｔｅｎｄａｎｔ ｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＩｎｄｕｓｔｉｒａｌＲｏｂｏｔ：ＡｎＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ，２００５，３２（５）： ３９３－４００． 【９】Ｓｃｈｒａｆｔ Ｒ Ｄ，Ｈ￣ｉｇｅｌｅ Ｍ，Ｓｃｈｌａｉｃｈ Ｐ，ｅｔ ａ１．Ｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｆｕｅｌ ｒｅｆｉｌｌｉｎｇ［Ｊ］．Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｒｏｂｏｔ，１９９６，２：２３－３０． ［１０】加油机器人与检修传感器［ＥＢ／ＯＬ］．［２０１４—０４—０５１．ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｔｕｄｏｕ．ｃｏｒｒｄｐｒｏｇｒａｍｓ／ｖｉｅｗ／４ｚ１７ＡＣｒ２ＵｉＭ／． ［１ １】Ｒｏｔｅｃ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ：Ｔａｎｋｐｉｔｓｔｏｐ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｏｂｏｔｒ［ＥＢ／ＯＬ］．【２０１４－０４－０５］．ｈｔｔｐ：／／ｒｏｔｅｅ—ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ．ｎｌ／ｅｎ／ｔａｎｋｐｉｔｓｔｏｐ・ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ—ｒｏｂｏｔ． ［１２］Ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍｓ ｒｅｍｏｖｅ Ｈａｓｓｌｅｓ ａｔ ｔｈｅ ｇａｓ ｐｕｍｐ［ＥＢ／ＯＵ．［２０１４－０４－０５］．ｈｔｔｐ：／／ｉｆｎａｎｃｅ．ｙａｈｏｏ．ｃｏｒｎ／ｎｅｗｓ／ａｕｔｏｍａｔｉｃ—ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ—ｓｙｓ— ｔｅｍｓ—ｒｅｍｏｖｅ．ｈａｓｓｌｅｓ．０９００００９６３．ｈｔｍ１． 【ｌ３】刘玉芝，曾红，李大为．加油机器人结构、运动学问题的研究 ．佳木斯大学学报：自然科学版，２００４，２２（３）：３３４—３３７． Ｌｉｕ Ｙｕ—ｚｈｉ，Ｚｅｎｇ Ｈｏｎｇ，Ｌｉ Ｄａ—ｗｅｉ．Ｅｎｃｏｕｒａｇｅ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｔｈｅ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｋｉｎｅｔｉｃ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ’Ｓ ｒｅｓｅａｒｃｈ［Ｊ１．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｊｉａｍｕｓｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ： Ｎａｔｕｍｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｅｄｉｔｉｏｎ ２００４，２２（３）：３３４—３３７． （下转第６７页） 第１期 郭 芮等加油车加油系统瞬变流数值分析 ６７ ２００９，４９（３ ｊ：３４６－３５０． 【１１】陈茂庆，吴卫东，楼春来．滑片泵设计号陛能试验『ＪＩ．水泵技术，２００５（１）：２４—２７． ［１２】邵飞，孔繁余，王文廷，等．基于动网格的单作用滑片泵流量特性分析［Ｊ１．流体机械，２０１１，３９（８）：１４—１８． Ｓｈａｏ Ｆｅｉ，Ｋｏｎｇ Ｆａｎ—ｙｕ，Ｗａｎｇ Ｗｅｎ—ｒｉｎｇ，ｅｔ １ａ．Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｌｆｏｗ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ ｉｎ ｓｉｎｇｉｅ—ａｃｔｉｎｇ ｖａｎｅ ｐｕｍｐ ｂａｓｅ ｏｎ ｄｙｎａｍｉｃ ｍｅｓｈ ｍｅｔｈｏｄ［Ｊ］．Ｆｌｕｉｄ Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ，２０１１，３９（８）：１４～１８． ［１３】敬宇，张伟明，李涛．滑片泵与离心泵串联运行流量与扬程特性实验［ 后勤工程学院学报，２００９，２５（４）：３７—４０． Ｊｉｎｇ Ｙｕ，Ｚｈａｎｇ Ｗｅｉ—ｍｉｎｇ，Ｌｉ Ｔａｏ．Ａｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆｔｈｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆｆｌｏｗ ａｎｄ ｈｅａｄ ｂｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｖａｎｅ ｐｕｍｐ ａｎｄ ｃｅｎｔｒｉｆｕｇａｌ ｐｕｍｐ ｉｎ ｓｅｒｉｅｓ［Ｊ］．Ｊｏｕｒ— ｎａｌ ｏｆＬｏｇｉｓｔｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，２００９，２５（４）：３７—４０． ［１４】陈锐，张蕾，李绍华．ｃ耀序设计［Ｍ】．北京：清华大学出版社，２０１２：５５—５７． ［１５】王树人．水击理论与水击计算［Ｍ】．北京：清华大学出版社，１９８１：２２９—２３１． （编辑周 聂） （上接第６ｌ页） ［１４１祝冉，李著信，苏毅，等．加油机器人操作臂设计及运动学研究叨．后勤工程学院学报，２０１３，２９（２）：５９—６３． Ｚｈｕ Ｒａｎ，Ｌｉ Ｚｈｕ ｘｉｎ，Ｓｕ Ｙｉ，ｅｔ ａ１．Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ａｎｄ ｉｔｓ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｌｏｇｉｓｔｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， ２０１３，２９（２）：５９—６３． 【１５］Ｈｉｌｌ Ｃ，Ｓｃｈｌｕｔｚ Ｊ，Ｆｉｎｋ Ａ，ｅｔ ａ１．Ｅｘｐｌｏｒｅ：Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ ｐｒｏｃｅｓｓ ｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｏｒｂｉｔａｌ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｏｎ ａ ｓｏｕｎｄｉｎｇ ｒｏｃｋｅｔ［Ｃ］／／２Ｏｔｈ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ ｏｎ Ｅｕｒｏｐｅａｎ Ｒｏｃｋｅｔ ａｎｄ Ｂａｌｌｏｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍｍｅｒｓ ａｎｄ Ｒｅｌａｔｅｄ Ｒｅｓｅａｒｃｈ．Ｐａｒｉｓ，Ｆｒａｎｃｅ：Ｔｈｅ Ｅｕｒｏｐｅａｎ Ｓｐａｃｅ Ａｇｅｎｃｙ，２０１１：１２１—１２８． ［１６】Ｇａｌｗａｙ Ｂ，Ｈａｒｒｉｓ Ｂ．Ｕｎｍａｎｎｅｄ ｓｅａ ｓｕｒｆａｃｅ ｖｅｈｉｃｌｅ（ｕｓｓｖ）ｍｏｔｉｏｎ ｄａｔａ ａｎｄ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ｄｅｓｉｇｎ［Ｒ］．Ｖｉｒｇｉｎｉａ，ＵＳ：Ｎａｖａｌ Ｓｕｒｆａｔｅ ｗａｒ． ｆａｒｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｃａｒｄｅｒｏｃｋ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ，２０１０：１－２０． ［１７］Ｍａｒｔｉｎｅｚ Ｃ，Ｒｉｃｈａｒｄｓｏｎ Ｔ，Ｔｈｏｍａｓ Ｐ，ｅｔ ａ１．Ａ ｖｉｓｉｏｎ—ｂａｓｅｄ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｆｏｒ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ａｅｒｉａｌ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｔａｓｋｓ［Ｊ］．Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｓｙｓｔｅｍｓ． ２０１３，６１（８）：８７６—８９５． 【１８］王田苗，陶永．我国工业机器人技术现状与产业化发展战略［Ｊ】．机械工程学报，２０１４，５０（９）：１－１３． Ｗａｎｇ Ｔｉａｎ ｍｉａｏ，Ｔａｏ Ｙｏｎｇ．Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｓｔａｔｕｓ ａｎｄ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｉｚａｔｉｏｎ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｏｆ Ｃｈｉｎｅｓｅ ｉｎｄｕｓｔｉｒａｌ ｒｏｂｏｔ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎ． ｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１４，５０（９）：１－１３． ［１９］Ａｎｄｅｒｓｏｎ ＳＲ，Ｔｈａｍ ＣＴ，Ｐａｄｕｌａ ＪＡ，ｅｔ ａ１．Ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ：ＵＳ．５６０９１９０［Ｐ］．１９９７—０３—１１． ［２０］Ｈｏｌｌｅｒｂａｅｋ ＪＡ．Ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅｆｕｅｌｉｎｇａｐｐａｒａｔｕｓ ａｎｄｍｅｔｈｏｄ：ＵＳ，４８８１５８１［Ｐ］．２０１３—０３—１２． ［２１】ＡｎｄｒｅｗｓＭＫ，Ｔｈｏｍｐｓｏｎ Ｃ，ＷａｒｎｅｒＥ，ｅｔ ａ１．Ｒｏｂｏｔｉｃｆｕｅｌｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ［Ｃ］／／ＩＥＥＥＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ０ｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｆｏｒＰｒａｃｔｉｃａｌＲ０ｂ０ｔＡＤ． ｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ．Ｐｉｓｃａｔａｗａｙ，ＵＳ：ＩＥＥＥ，２００８：１－６． 【２２】Ｆａｒａｇ Ａ，Ｄｉｚｄａｒｅｖｉｃ Ｅ，Ｅｉｄ Ａ，ｅｔ ａ１．Ｍｏｎｏｃｕｌａｒ，ｖｉｓｉｏｎ ｂａｓｅｄ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｒｅｆｕｅｌｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ［Ｃ］／／Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆＳｉｘｔｈ ＩＥＥＥ ＷｏｒｋｓｈｏＤ ｏｎ Ａｐｐｌｉｃａ． ｔｉｏｎｓ ｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ．Ｐｉｓｃａｔａｗａｙ，ＵＳ：ＩＥＥＥ，２００２：３０９—３１３． ［２３】Ｔｓｏ ＳＫ，ＦａｎＫＬ，ＺｈａｎｇＹ，ｅｔ ａ１．Ａｎ ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇａｓ ｓｔａｔｉｏｎ ａｔｔｅｎｄａｎｔ［Ｊ］．Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２００２，１７（２）：８４—８７． （编辑周 聂）
