(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 206088318 U(45)授权公告日 2017.04.12
(21)申请号 201620948108.8(22)申请日 2016.08.26
(73)专利权人 武汉奋进智能机器有限公司
地址 430205 湖北省武汉市高新技术开发
区高新四路25号奋进工业园(72)发明人 徐击水 张子蓬 程刚 曹爱东
谈文鑫 (74)专利代理机构 武汉天力专利事务所 42208
代理人 苏胤杰(51)Int.Cl.
B65G 47/90(2006.01)
权利要求书1页 说明书3页 附图3页
(54)实用新型名称
搬砖机械手(57)摘要
本实用新型属于机械设备领域，具体是一种搬砖机械手，包括相互连接的本体组件和夹持手臂，所述本体组件内沿纵向设有相互平行的手臂旋转轴和滚珠丝杆，手臂旋转轴和滚珠丝杆之间设有传动板；第一伺服电机依次通过第一减速机和第一联轴器连接花键轴，手臂旋转轴为空心轴，其套设于花键螺母外，并通过花键螺母与花键轴构成花键联接，手臂旋转轴伸出本体组件与夹持手臂连接；第二伺服电机通过第二联轴器连接滚珠丝杆；传动板的一端设有与滚珠丝杆构成滚珠丝杆螺母副的丝杆螺母，传动板的另一端设有套设于手臂旋转轴外的推力滚子轴承。本实用新型既方便于精确控制，又解决了传统机构与此处苛刻安装空间的矛盾，且现场适用度高。
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权 利 要 求 书
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1.一种搬砖机械手，包括相互连接的本体组件和夹持手臂，其特征在于：所述本体组件内沿纵向设有相互平行的手臂旋转轴和滚珠丝杆，手臂旋转轴和滚珠丝杆之间设有传动板；第一伺服电机依次通过第一减速机和第一联轴器连接花键轴，手臂旋转轴为空心轴，其套设于花键螺母外，并通过花键螺母与花键轴构成花键联接，手臂旋转轴伸出本体组件与夹持手臂连接；第二伺服电机通过第二联轴器连接滚珠丝杆；传动板的一端设有与滚珠丝杆构成滚珠丝杆螺母副的丝杆螺母，传动板的另一端设有套设于手臂旋转轴外的推力滚子轴承；
所述夹持手臂内沿横向依次设置传动联接的第三伺服电机、第二减速机、夹具旋转轴和夹具，夹具由双轴气缸驱动夹持。
2.根据权利要求1所述的搬砖机械手，其特征在于：所述手臂旋转轴和夹具旋转轴的径向分别开设扇形线孔，夹具旋转轴为空心轴。
3.根据权利要求1所述的搬砖机械手，其特征在于：所述夹持手臂在本体组件的下方，为倒挂式安装结构。
4.根据权利要求1或3所述的搬砖机械手，其特征在于：所述手臂旋转轴通过固定于夹持手臂上的转接法兰与夹持手臂连接。
5.根据权利要求1所述的搬砖机械手，其特征在于：所述夹持手臂上设有传感器。6.根据权利要求1所述的搬砖机械手，其特征在于：所述夹具的夹垫为发泡硅胶。
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说 明 书搬砖机械手
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技术领域[0001]本实用新型属于机械设备领域，具体是一种搬砖机械手。
背景技术[0002]灰砂砖是以砂和石灰为主要原料，允许掺入颜料和外加剂，经胚料制备、压制成型、蒸养等等养护而成。它是一种技术成熟、性能优良又节能的新型建筑材料，它适用于多层混合建筑的承重墙体。[0003]在灰砂砖制作过程中，胚料经压机压制成型后需将胚料转运及码垛再到蒸养小车上。[0004]人工实现搬砖缺点在于：1、由于胚料易散，人工抓砖容易对砖体表面破坏；2、人工操作动作重复单调，效率较低；3、现场环境恶劣，灰尘较多对工人健康不利；4、人工成本上升，企业负担较重。[0005]目前市场已有的搬砖机械手上下运动由气缸实现的，此种结构对现场压机、皮带等的空间相对位置要求较苛刻，且当供应气压不稳时动作将无法保障，现场适用性不够。而另一种丝杠线轨结构重量大，安装拆卸费劲，成本较高。发明内容[0006]本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种搬砖机械手，既方便于精确控制，又解决了传统机构与此处苛刻安装空间的矛盾，且现场适用度高。[0007]为实现上述技术目的，本实用新型提供的方案是：一种搬砖机械手，包括相互连接的本体组件和夹持手臂。[0008]所述本体组件内沿纵向设有相互平行的手臂旋转轴和滚珠丝杆，手臂旋转轴和滚珠丝杆之间设有传动板；第一伺服电机依次通过第一减速机和第一联轴器连接花键轴，手臂旋转轴为空心轴，其套设于花键螺母外，并通过花键螺母与花键轴构成花键联接，手臂旋转轴伸出本体组件与夹持手臂连接；第二伺服电机通过第二联轴器连接滚珠丝杆；传动板的一端设有与滚珠丝杆构成滚珠丝杆螺母副的丝杆螺母，传动板的另一端设有套设于手臂旋转轴外的推力滚子轴承。[0009]所述夹持手臂内沿横向依次设置传动联接的第三伺服电机、第二减速机、夹具旋转轴和夹具，夹具由双轴气缸驱动夹持。[0010]而且，所述手臂旋转轴和夹具旋转轴的径向分别开设扇形线孔，夹具旋转轴为空心轴。[0011]而且，所述夹持手臂在本体组件的下方，为倒挂式安装结构。[0012]而且，所述手臂旋转轴通过固定于夹持手臂上的转接法兰与夹持手臂连接。[0013]而且，所述夹持手臂上设有传感器。[0014]而且，所述夹具的夹垫为发泡硅胶。[0015]本实用新型的有益效果在于：滚珠丝杠螺母副和花键螺母副的配合实现了手臂旋
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说 明 书
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转轴在轴向做上下和旋转的复合运动，极大的减少了制作维护成本；使用伺服电机使得夹放定位精准；电线及气管均在内部走线，使其寿命增加，整机外观简洁漂亮。附图说明[0016]图1是本实用新型的结构示意图。[0017]图2是本体组件的结构示意图。[0018]图3是图2中A-A面的截面图。[0019]图4是夹持手臂的结构示意图。[0020]其中，1、本体组件，2、转接法兰，3、夹持手臂，4、夹具，5、第一伺服电机，6、减速机，7、第一联轴器，8、花键轴，9、花键螺母，10、手臂旋转轴，11、第二伺服电机，12、第二联轴器，13、滚珠丝杆，14、传动板，15、丝杆螺母，16、推力滚子轴承，17、第三伺服电机，18、第二减速机，19、夹具旋转轴，20、双轴气缸，21、扇形线孔，22、传感器，23、夹垫。具体实施方式[0021]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。[0022]本实施例提供一种搬砖机械手，如图1所示，包括相互连接的本体组件1和夹持手臂3。[0023]如图2所示，所述本体组件1内沿纵向设有相互平行的手臂旋转轴10和滚珠丝杆13，手臂旋转轴10和滚珠丝杆13之间设有传动板14；第一伺服电机5依次通过第一减速机6和第一联轴器7连接花键轴8，手臂旋转轴10为空心轴，其套设于花键螺母9外，并通过花键螺母9与花键轴8构成花键联接，手臂旋转轴10伸出本体组件1与夹持手臂3连接；第二伺服电机11通过第二联轴器12连接滚珠丝杆13；传动板14的一端设有与滚珠丝杆13构成滚珠丝杆螺母副的丝杆螺母15，传动板14的另一端设有套设于手臂旋转轴10外的推力滚子轴承16。[0024]工作时，第一伺服电机5通过第一减速机6及第一联轴器7带动花键轴8旋转，花键轴8与花键螺母9的连接方式只允许两者之间存在垂直方向的相对滑动，而花键螺母9安装在手臂旋转轴10上，因此，花键轴8通过花键螺母9带动手臂旋转轴10转动，且手臂旋转轴10在转动的同时也可以在垂直方向移动，其垂直方向移动的驱动力来自于一旁的滚珠丝杆螺母副。第二伺服电机11通过第二联轴器12驱动滚珠丝杆13，固定于传动板14上的丝杆螺母15与滚珠丝杆13构成滚珠丝杆螺母副，滚珠丝杆13的旋转运动转化为丝杆螺母15沿滚珠丝杆13的轴向移动，即通过控制第二伺服电机11可控制传动板14的轴向移动，传动板14再带动与之间接相连的手臂旋转轴10上下移动。具体连接为推力滚子轴承16与耐磨衬套，轴承减小摩擦力同时承载轴向负载，衬套起定位与导向的作用。[0025]如图4所示，所述夹持手臂3内沿横向依次设置传动联接的第三伺服电机17、第二减速机18、夹具旋转轴19和夹具4，夹具4由双轴气缸20驱动夹持。进一步的，所述夹具4的夹垫23为发泡硅胶，可增加夹持时的摩擦力，也具有保护砖块的作用。夹持手臂3的第三伺服电机17通过第二减速机18放大力矩后驱动夹具旋转轴19来实现机械手夹砖后放砖时的翻转动作。[0026]进一步的，如图3所示，所述手臂旋转轴10和夹具旋转轴19的径向分别开设扇形线
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孔21，夹具旋转轴19为空心轴。实现电线及气管均在内部走线，扇形孔的夹角可以为140°，便于旋转轴旋转时，不影响或少影响电线及气管的摆放。[0027]进一步的，所述夹持手臂3在本体组件1的下方，为倒挂式安装结构。[0028]进一步的，所述手臂旋转轴10通过固定于夹持手臂3上的转接法兰2与夹持手臂3连接。[0029]进一步的，所述夹持手臂3上设有传感器22。[0030]本搬砖机械手不落地，与码垛机桁架固定，提供了给操作维修工足够行走与操作空间。[0031]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进或变形，这些改进或变形也应视为本实用新型的保护范围。
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说 明 书 附 图
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图1
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说 明 书 附 图
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图2
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说 明 书 附 图
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图3
图4
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