并联连续型机器人及其机械臂、控制方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201811525575.X （22）申请日 2018.12.13 （71）申请人 深圳职业技术学院

地址 518000 广东省深圳市南山区西丽湖

（10）申请公布号 CN109454631A

（43）申请公布日 2019.03.12

（72）发明人 王文斌;田应仲;奚风丰;赵胤君

（74）专利代理机构 深圳瑞天谨诚知识产权代理有限公司

代理人 王牌

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

并联连续型机器人及其机械臂、控制方法

（57）摘要

本发明公开了一种并联连续型机器人，包

括机械臂和控制部件；机械臂包括一末端刚性平台、分别与末端刚性平台的各一端连接的两块柔性板、分别与各柔性板远离末端刚性平台的一端连接的两个驱动部件，各驱动部件均包括具有编码器的伺服电机和具有滚珠丝杠和套设于滚珠丝杠上的滑台构成的丝杆滑台模组，滚珠丝杠所与述伺服电机连接，滑台与柔性板连接；控制部件与各伺服电机连接，控制部件根据获取的运动的

目标位置运用运动学模型计算出相应柔性板需要移动的距离，进而控制相应伺服电机转动以驱动对应柔性板移动所需要的距离，从而使得末端刚性平台到达目标位置。本发明还公开了一种并联连续型机器人的控制方法及并联连续型机械臂。其结构简单，负载高，易于控制。

法律状态

法律状态公告日2019-03-12 2019-03-12 2019-04-05

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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权利要求说明书

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说明书

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