一种无人船自动航迹规划方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN202010376077.4 （22）申请日 2020.05.07

（71）申请人 湖南国天电子科技有限公司

地址 410000 湖南沙市岳麓西大道芯城科技园3栋12层

（10）申请公布号 CN111538332A

（43）申请公布日 2020.08.14

（72）发明人 肖志伟;吕冰冰;江峦;陈路;陈新;杨睿;邹功锋 （74）专利代理机构 长沙大珂知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人 伍志祥

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种无人船自动航迹规划方法

（57）摘要

本发明公开了一种无人船自动航迹规划方

法，包括以下步骤：通过AIS接收器获得其余船舶的距离和航向；计算出最近会遇时间和最近会遇距离；建立危险度判断模型，并判断是否进行避碰规划；进行所述其余船舶与所述无人船的会遇局面划分及行为决策；通过建立无人船运动目标规划模型并对其进行约束，加入混合整数线性规划器中，由规划器获得规划间隔时间内无人船的期望转向角及无人船的期望速度，通过所述航

行控制器输出所述发动机的转速和舵角，使所述无人船达到期望的航向和航速，检测是否达到目标进而决定是否继续循环航迹规划步骤，能根据所述无人船和所述其余船舶的运动速度实时进行路径规划，遇到避碰危险情况时，能有效安全地避免碰撞。

法律状态

法律状态公告日2020-08-14

法律状态信息

公开

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公开

权利要求说明书

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说明书

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