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专利名称：一种管道移动机构专利类型：实用新型专利
发明人：马书根,李斌,,叶长龙,龚海里,张国伟申请号：CN200820231881.8申请日：20081219公开号：CN201344337Y公开日：20091111
摘要：一种管道移动机构，属于管道机器人工程技术领域。包括前进驱动机构、后退驱动机构、支撑机构、传动机构、联动机构及锁紧机构，前进驱动机构通过第一传动机构与后退驱动机构连接，并通过第二传动机构与支撑机构内的电动机相连接，在前进驱动机构与第一传动机构间安装有联动机构及锁紧机构，在所述后退驱动机构上连接有摩擦力调节机构。本实用新型适应性强。依靠机械部分自动调整移动方向，以防止被障碍物卡死在管道中。通过联动机构实现驱动臂同步运动，由于其带有锁紧机构，当前进驱动臂遇到障碍向管道中心收缩时，锁紧机构了前进驱动臂的转动，此时动力输出转换路径，后退驱动臂旋转并产生向后的驱动力，这时机器人向相反的方向移动。
申请人：中国科学院沈阳自动化研究所
地址：110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号
国籍：CN
代理机构：沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：许宗富
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